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refactor(planner): 重构动作规划器为模块化结构
将原有的 `ActionPlanner` 类拆分为三个独立的模块：`PlanGenerator`、`PlanFilter` 和 `PlanExecutor`。`ActionPlanner` 现在作为协调器，按顺序调用这三个模块，使规划流程更加清晰和模块化。
- **PlanGenerator**: 负责根据聊天模式和上下文生成初始规划。
- **PlanFilter**: 负责审查和筛选由生成器产生的动作。
- **PlanExecutor**: 负责执行最终确定的动作。
此重构简化了 `cycle_processor` 中的调用逻辑，并为未来的功能扩展（如更复杂的过滤规则）提供了更好的基础。同时，引入了新的 `Plan` 数据模型来统一规划过程中的数据传递。
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